Control de robots manipuladores

Clave: 10B6116

No. de horas: 72

Créditos: 5

Tipo de asignatura: Optativa

Fecha de elaboración: 2018-06-06

Objetivo general:

Dar las bases teóricas a las principales técnicas y métodos del control de robots manipuladores de N grados de libertad.

• Se estudia la teoría de estabilidad en el sentido de Lyapunov.

• Se proporcionan los fundamentos para obtener los modelos dinámicos de robots  manipuladores y las propiedades que los caracterizan.

• Se estudian controladores de regulación de posición y seguimiento de trayectorias así como la estabilidad de lazo cerrado.

Temas:

1.   Introducción.
2.   Preliminares matemáticos.
3.   Modelo dinámico de robots manipuladores de N grados de libertad.
4.   Control de posición de robots manipuladores.
5.   Control de movimiento de robots manipuladores.
6.   Tópicos avanzados.

Bibliografía:

[1]   J. Craig, Robótica. Pearson Educación S.A., México 2006. Ejemplar número 68-2718 de la biblioteca de CITEDI.
[2]   R. Kelly, V. Santibáñez, A. Loría (2005). Control of robot manipulators in joint space. London: Springer. Ejemplar 68-2126 de la biblioteca de CITEDI.
[3]   F. L. Lewis, D. M. Dawson, C. T. Abdallah (2004). Robot manipulator control: theory and practice. New York: Marcel Dekker. Ejemplar número 68-1907 de la biblioteca de CITEDI.
[4]   H. Khalil (2002) Nonlinear systems. Upper Saddle River: Prentice Hall. Ejemplar número 68-2901 de la biblioteca CITEDI.
[5]   J. Moreno-Valenzuela, C. Aguilar-Avelar (2018). Motion control of underactuated mechanical systems. Cham: Springer International Publishing AG. Ejemplar número 68-3027 de la biblioteca de CITEDI.