Control de robots manipuladores

Clave: 10B6116
No. de horas: 80
Unidades de crédito:  8
Créditos SATCA:  No disponible
Tipo de asignatura: Optativa
Fecha de elaboración: 2010-09-30

Objetivo general:

Dar las bases teóricas a las principales técnicas y métodos del control de robots manipuladores  de n grados de libertad. Más particularmente:

• se estudia la teoría de estabilidad en el sentido de Lyapunov,

• se proporcionan los fundamentos para obtener los modelos dinámicos de robots  manipuladores y las propiedades que los caracterizan,

• y se estudian controladores de regulación de posición y seguimiento de trayectorias así como la estabilidad de lazo cerrado.


Temas:
  1.   Introducción.
  2.   Preliminares matemáticos.
  3.   Modelo dinámico de robots manipuladores de n grados de libertad.
  4.   Control de posición de robots manipuladores.
  5.   Control de movimiento de robots manipuladores.
  6.   Tópicos avanzados.

Bibliografía:

1.    R. Kelly y V. Santibáñez, Control de Movimientode Robots Manipuladores,    Pearson Educación, S.A., Madrid, 2003.

2.   J.J. Craig. Robótica, Pearson Educación, S.A., México, 2006.

3.   R. Kelly, V. Santibáñez y A. Loría, Control of Robots Manipulators inJoint Space, Springer- Verlag, London, 2005.

4.   H.Khalil, Nonlinear Systems, Prentice-Hal, Upper Saddle River, 1996.

5.    F.L. Lewis, C.T. Abadía, D.M. Dawson, Control of Robot Manipulators,MacMillan, New York,1993.

6.   Z. Qu and D.M. Dawson, Robust Tracking Control, IEEEPress,New York, 1993.